กาแฟมีอายุย้อนไปในศตวรรษที่ 6 ในราชอาณาจักรชีบา ซึ่งเป็นอาณาจักรทางตอนใต้ของภูมิภาคอาระเบีย (ประเทศเยเมนในปัจจุบัน) ต่อมาในศตวรรษที่ 9 เกษตรกรชาวเอธิโอเปียได้สังเกตเห็นว่าแพะที่เขาเลี้ยงมีพลังงานมากขึ้นหลังจากกินผลเบอร์รี่ของต้นกาแฟ จึงเล่าสู่กันฟัง นอกจากนี้ยังมีหลักฐานการดื่มกาแฟตั้งแต่ต้นศตวรรษที่ 15 ในอาราม Sufi ของเยเมน ต่อมากาแฟก็แพร่กระจายไปยังคาบสมุทรบอลข่าน ประเทศอิตาลีและไปยังประเทศต่าง ๆ ในทวีปยุโรป รวมถึงเอเชียตะวันออกเฉียงใต้
ในระยะแรกมีการใช้กาแฟเป็นเครื่องดื่มชูกำลังและมีการใช้เมล็ดกาแฟไปหมักเป็นไวน์ จากนั้นมีการนำเมล็ดกาแฟมาคั่วและนำมาชงจนเป็นเครื่องดื่มยอดนิยมทั่วโลกในทุกวันนี้
มีการบันทึกคำว่า “กาแฟ” เป็นภาษาอังกฤษในปี ค. ศ. 1582 ซึ่งนำมาจากภาษาดัตช์ “โคฟี” ซึ่งชาวดัตช์ได้ยืมมาจากชาวเติร์กคาห์ฟในตุรกี ซึ่งมีรากศัพท์จากคำว่า “qahwah” ในภาษาอาหรับ ซึ่งหมายถึงไวน์ชนิดหนึ่ง ในขณะที่คำว่า “qahā” จากภาษาอาหรับแปลว่า “ไม่รู้สึกหิว” ในการอ้างอิงถึงชื่อเสียงของเครื่องดื่มจากเมล็ดกาแฟในฐานะยาระงับความอยากอาหาร คำว่า “qahwah” บางครั้งก็โยงกับคำว่า “quwwa” ในภาษาอาหรับซึ่งมีหมายความว่า “พลังงาน”